自動(dòng)化集成系統(tǒng)配套服務(wù)商-日弘智能今天為大家講講機(jī)器視覺系統(tǒng)有哪些優(yōu)勢(shì)?機(jī)器視覺入門知識(shí)講解。

　　?鏡頭---遠(yuǎn)心鏡頭

　　在測量系統(tǒng)中，物距常發(fā)生變化，從而使像高發(fā)生變化，所以測得的物體尺寸也發(fā)生變化，即產(chǎn)生了測量誤差;即使物距是固定的，也會(huì)因?yàn)镃CD敏感表面不易精確調(diào)整在像平面上，同樣也會(huì)產(chǎn)生測量誤差。采用遠(yuǎn)心物鏡中的像方遠(yuǎn)心物鏡可以消除物距變化帶來的測量誤差，而物方遠(yuǎn)心物鏡則可以消除CCD位置不準(zhǔn)帶來的測量誤差。

　　機(jī)器視覺優(yōu)勢(shì)：機(jī)器視覺系統(tǒng)具有高效率、高度自動(dòng)化的特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)很高的分辨率精度與速度。機(jī)器視覺系統(tǒng)與被檢測對(duì)象無接觸，安全可靠。人工檢測與機(jī)器視覺自動(dòng)檢測的主要區(qū)別有：

　　為了更好地理解機(jī)器視覺，下面，我們來介紹在具體應(yīng)用中的幾種案例。

　　啤酒廠采用的填充液位檢測系統(tǒng)為例來進(jìn)行說明：

　　當(dāng)每個(gè)啤酒瓶移動(dòng)經(jīng)過檢測傳感器時(shí)，檢測傳感器將會(huì)觸發(fā)視覺系統(tǒng)發(fā)出頻閃光，拍下啤酒瓶的照片。采集到啤酒瓶的圖像并將圖像保存到內(nèi)存后，視覺軟件將會(huì)處理或分析該圖像，并根據(jù)啤酒瓶的實(shí)際填充液位發(fā)出通過-未通過響應(yīng)。如果視覺系統(tǒng)檢測到一個(gè)啤酒瓶未填充到位，即未通過檢測，視覺系統(tǒng)將會(huì)向轉(zhuǎn)向器發(fā)出信號(hào)，將該啤酒瓶從生產(chǎn)線上剔除。操作員可以在顯示屏上查看被剔除的啤酒瓶和持續(xù)的流程統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。

　　機(jī)器人視覺引導(dǎo)玩偶定位應(yīng)用：

　　現(xiàn)場有兩個(gè)振動(dòng)盤，振動(dòng)盤1作用是把玩偶振動(dòng)到振動(dòng)盤2中，振動(dòng)盤2作用是把玩偶從反面振動(dòng)為正面。，該系統(tǒng)通過判斷玩偶正反面，把玩偶處于正面的坐標(biāo)值通過串口發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人收到坐標(biāo)后運(yùn)動(dòng)抓取產(chǎn)品，當(dāng)振動(dòng)盤中有很多玩偶處于反面時(shí)，VD200視覺定位系統(tǒng)需判斷反面玩偶數(shù)量，當(dāng)反面玩偶數(shù)量過多時(shí)，VD200視覺系統(tǒng)發(fā)送指令給振動(dòng)盤2把反面玩偶振成正面。

　　該定位系統(tǒng)通過玩偶表面的小孔來判斷玩偶是否處于正面，計(jì)算出玩偶中心點(diǎn)坐標(biāo)，發(fā)送給機(jī)器人。通過VD200視覺定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料，大大減少人工成本，大幅提高生產(chǎn)效率。

　　視覺檢測在電子元件的應(yīng)用：

　　此產(chǎn)品為電子產(chǎn)品的按鈕部件，產(chǎn)品來料為料帶模式，料帶上面為雙排產(chǎn)品。通過對(duì)每個(gè)元器件定位后，使用斑點(diǎn)工具檢測產(chǎn)品固定區(qū)域的灰度值，來判斷此區(qū)域有無缺膠情況。

　　使用兩個(gè)相機(jī)及光源配合機(jī)械設(shè)備，達(dá)到每次檢測雙面8個(gè)產(chǎn)品，每分鐘檢測大約1500個(gè)。當(dāng)出現(xiàn)產(chǎn)品不良時(shí)，立刻報(bào)警停機(jī)，保證了產(chǎn)品的合格率和設(shè)備的正常運(yùn)行，提高生產(chǎn)效率。

　　機(jī)器視覺的應(yīng)用領(lǐng)域:

　　?識(shí)別

　　標(biāo)準(zhǔn)一維碼、二維碼的解碼

　　光學(xué)字符識(shí)別(OCR)和確認(rèn)(OCV)

　　?檢測

　　色彩和瑕疵檢測

　　零件或部件的有無檢測

　　目標(biāo)位置和方向檢測?測量

　　尺寸和容量檢測

　　預(yù)設(shè)標(biāo)記的測量，如孔位到孔位的距離

　　?機(jī)械手引導(dǎo)

　　輸出空間坐標(biāo)引導(dǎo)機(jī)械手精確定位

　　機(jī)器視覺系統(tǒng)的分類

　　?智能相機(jī)

　　?基于嵌入式

　　?基于PC

　　機(jī)器視覺系統(tǒng)的組成

　　?圖像獲?。汗庠础㈢R頭、相機(jī)、采集卡、機(jī)械平臺(tái)

　　?圖像處理與分析：工控主機(jī)、圖像處理分析軟件、圖形交互界面。

　　?判決執(zhí)行：電傳單元、機(jī)械單元

　　光源---光路原理

　　照相機(jī)并不能看見物體，而是看見從物體表面反射過來的光。

　　鏡面反射：平滑表面以對(duì)頂角反射光線

　　漫射反射：粗糙表面會(huì)從各個(gè)方向漫射光線

　　發(fā)散反射：多數(shù)表面既有紋理，又有平滑表面，會(huì)對(duì)光線進(jìn)行發(fā)散反射

　　?光源---作用和要求

　　在機(jī)器視覺中的作用

　　照亮目標(biāo)，提高亮度

　　形成有利于圖像處理的效果

　　克服環(huán)境光照影響，保證圖像穩(wěn)定性

　　用作測量的工具或參照

　　良好的光場設(shè)計(jì)要求

　　對(duì)比度明顯，目標(biāo)與背景的邊界清晰

　　背景盡量淡化而且均勻，不干擾圖像處理

　　與顏色有關(guān)的還需要顏色真實(shí)，亮度適中，不過曝或欠曝;

　　?光源---光場構(gòu)造

　　明場： 光線反射進(jìn)入照相機(jī)

　　暗場：光線反射離開照相機(jī)

　　?光源---構(gòu)造光源

　　使用不同照明技術(shù)對(duì)被測目標(biāo)會(huì)產(chǎn)生不同的影響，以滾珠軸承為例：

　　?相機(jī)

　　種類：線&面、隔/逐、黑/彩、數(shù)/模、低/高、CCD/CMOS

　　指標(biāo)：象元尺寸、分辨率、靶面大小、感應(yīng)曲線、動(dòng)態(tài)范圍、靈敏度、速度噪聲、填充因子、體積、質(zhì)量、工作環(huán)境等

　　工作模式：Free run、Trigger(多種)、長時(shí)間曝光等

　　傳輸方式：GIGE，Cameralinker,模擬

　　?相機(jī)--按照?qǐng)D像傳感器區(qū)分

　　CCD相機(jī)：使用CCD感光芯片為圖像傳感器的相機(jī),集光電轉(zhuǎn)換及電荷存貯、電荷轉(zhuǎn)移、信號(hào)讀取于一體，是典型的固體成像器件。

　　CMOS相機(jī)：使用CMOS感光芯片為圖像傳感器的相機(jī) ,將光敏元陣列、圖像信號(hào)放大器、信號(hào)讀取電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路、圖像信號(hào)處理器及控制器集成在一塊芯片上，還具有局部像素的編程隨機(jī)訪問的優(yōu)點(diǎn)。

　　?相機(jī)--按照輸出圖像顏色區(qū)分：

　　單色相機(jī)：輸出圖像為單色圖像的相機(jī)。

　　彩色相機(jī)：輸出圖像為彩色圖像的相機(jī)。

　　?相機(jī)--按輸出信號(hào)區(qū)分

　　模擬信號(hào)相機(jī)：從傳感器中傳出的信號(hào)，被轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號(hào)，即普通視頻信號(hào)后再傳

　　到圖像采集卡中。

　　數(shù)字信號(hào)相機(jī)：信號(hào)自傳感器中的像素輸出后，在相機(jī)內(nèi)部直接數(shù)字化并輸出。數(shù)字相機(jī)

　　又包含1394相機(jī)、USB相機(jī)、Gige相機(jī)、CameraLink相機(jī)等

　　?相機(jī)--按照傳感器類型區(qū)分

　　面掃描相機(jī)：傳感器上像素呈面狀分布的相機(jī)，其所成圖像為二維“面”圖像。

　　線掃描相機(jī)：傳感器上呈線狀(一行或三行)分布的相機(jī)，其所成圖像為一維“線”圖像。

　　相機(jī)--傳感器的尺寸

　　圖像傳感器感光區(qū)域的面積大小。這個(gè)尺寸直接決定了整個(gè)系統(tǒng)的物理放大率。如：1/3“、1/2”等。絕大多數(shù)模擬相機(jī)的傳感器的長寬比例是4：3 (H：V)，數(shù)字相機(jī)的長寬比例則包括多種：1：1，4：3，3：2 等。

　　?相機(jī)--像素

　　是成像于相機(jī)芯片的圖像的Z小組成單位。以200萬像素的相機(jī)為例，滿屏有1600*1200個(gè)像素,成像于1/1.8英寸大小的CCD芯片。

　　?相機(jī)--分辨率

　　由相機(jī)所采用的芯片分辨率決定，是芯片靶面排列的像元數(shù)量。通常面陣相機(jī)的分辨率用水平和垂直分辨率兩個(gè)數(shù)字表示，如：1920(H)x 1080(V)，前面的數(shù)字表示每行的像元數(shù)量，即共有1920個(gè)像元，后面的數(shù)字表示像元的行數(shù)，即1080行。

　　?相機(jī)--幀率和行頻

　　由相機(jī)的幀率/行頻表示相機(jī)采集圖像的頻率，通常面陣相機(jī)用幀率表示，單位fps(Frame Per second)，如30fps,表示相機(jī)在1秒鐘內(nèi)Z多能采集30幀圖像;線性相機(jī)通常用行頻表示，單位KHz,如12KHz表示相機(jī)在1秒鐘內(nèi)Z多能采集12000行圖像數(shù)據(jù)。

　　?相機(jī)--快門速度(Shutter Speed)

　　CCD/CMOS相機(jī)多數(shù)采用電子快門，通過電信號(hào)脈沖的寬度來控制傳感器的光積分(曝光)時(shí)間。對(duì)于一般性能的的相機(jī)快門速度可以達(dá)到1/10000-1/100000秒。

　　卷簾快門(Rolling Shutter)：多數(shù)CMOS圖像傳感器上使用的快門，其特征是逐行曝光，每一行的曝光時(shí)間不一致。

　　全局快門(Global Shutter)：CCD傳感器和極少數(shù)CMOS傳感器采用的快門，傳感器上所有像素同時(shí)刻曝光。

　　?相機(jī)--智能相機(jī)

　　智能工業(yè)相機(jī)是一種高度集成化的微小型機(jī)器視覺系統(tǒng)。它將圖像的采集、處理與通信功能集成于單一相機(jī)內(nèi)，從而提供了具有多功能、模塊化、高可靠性、易于實(shí)現(xiàn)的機(jī)器視覺解決方案。智能工業(yè)相機(jī)一般由圖像采集單元、圖像處理單元、圖像處理軟件、網(wǎng)絡(luò)通信裝置等構(gòu)成。由于應(yīng)用了Z新的 DSP、FPGA及大容量存儲(chǔ)技術(shù)，其智能化程度不斷提高，可滿足多種機(jī)器視覺的應(yīng)用需求。

　　?鏡頭---主要參數(shù)

　　工業(yè)的鏡頭大都是多組鏡片組合在一起的。計(jì)算時(shí)會(huì)忽略厚度對(duì)透鏡的影響將其等效成沒有厚度的播透鏡模型，即理想凸透鏡。

　　參數(shù)：焦距/視場/物距/像距/光圈/景深/分辨力/放大倍數(shù)/畸變/接口

　　畸變的校正一般用黑白分明的方格圖像來進(jìn)行，過程并不復(fù)雜。一般如果畸變小于2%，人眼觀察不到;若畸變小于CCD的一個(gè)像素，攝像機(jī)也看不見。

　　?鏡頭---分類

　　CCTV鏡頭

　　專業(yè)攝影鏡頭

　　遠(yuǎn)心鏡頭

　　?鏡頭---遠(yuǎn)心鏡頭

　　在測量系統(tǒng)中，物距常發(fā)生變化，從而使像高發(fā)生變化，所以測得的物體尺寸也發(fā)生變化，即產(chǎn)生了測量誤差;即使物距是固定的，也會(huì)因?yàn)镃CD敏感表面不易精確調(diào)整在像平面上，同樣也會(huì)產(chǎn)生測量誤差。采用遠(yuǎn)心物鏡中的像方遠(yuǎn)心物鏡可以消除物距變化帶來的測量誤差，而物方遠(yuǎn)心物鏡則可以消除CCD位置不準(zhǔn)帶來的測量誤差。

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